Skupina historického šermu Praecedo Regis vznikla v roce 1998, v roce 2000 se registrovala na ministerstvu vnitra jako občanské sdružení.

Její název, Praecedo Regis, pochází z latiny a v překladu znamená „lepší krále“ nebo „lepší než král“. Název i znak (jezdec s taseným mečem přeskakující korunu) vychází ze situace, ve které skupina vznikala - zakládající členové odešli z jízdní skupiny historického šermu Bratřie práva bojného. Důvodem odchodu byla hlavně nespokojenost s působením skupiny. Nová skupina měla tedy být lepší než ta původní, a protože její vedoucí ve vystoupeních své skupiny většinou představuje krále Jana Lucemburského, „lepší než král“.

Skupina byla od počátku zaměřena na gotiku 14. století, v činnosti pak na tvorbu představení pro diváky. Zakládající členové měli nejméně dvouleté zkušenosti se šermem a poměrně dobré vybavení. Začínali jako jízdní skupina se čtyřmi koňmi a několika pěšími, jenže tři jezdci ze skupiny záhy odešli . S jedním koněm se jízdní vystoupení uskutečnit nedá, proto i poslední z koně sesedl a z Praecedo Regis stala klasická „pěší“ skupina historického šermu.

V současnosti se skupina zaměřuje hlavně na šermířská a taneční představení pro diváky. V roce 2007 vystupovala více než desetkrát, navštívila například Kostomlaty, Běleč a několik soukromých akcí.

Skupina se snaží, aby šerm byl především příjemnou relaxací a ne nepříjemnou povinností, která je nasmlouvaná a tvrdě zaplacená. Pravidelně se zjevujeme na bitvě v Libušíně.

V roce 2002 se skupina rozhodla obohatit zimní šermířský program - v březnu 2003 uspořádala v pražském klubu Mlejn šermířský ples. V roce 2008 pak proběhl již pátý ročník.